机器人运动系统不仅涉及电机,它包括三个主要功能模块。
1.实时控制器,表现为以下三种形式。
作通常用途、运行运动-控制固件的快速计算处理器;
应用在控制方面、面向DSP的FPGA;
带硬连线和内置算法的专用控制器IC电路。
2.一个或多个级联的驱动层,以把低层信号从控制器输出中取出,然后输出控制电子器件通断所需要的高电压/电流。
3.MOSFET(或者其它开关器件,如IGBT或者双极型晶体管),它控制流向电机绕组的电流。
具体MOSFET的选取主要取决于电机和绕组所需的电流和电压大小。MOSFET型号确定下来之后再选择驱动器,MOSFET驱动器的选择由MOSFET的额定值决定;有时可能需要一系列升压驱动器,具体取决于MOSFET的尺寸。
4.选择控制器时可能会遇到的问题
控制器型号选择也很富有策略性,需要在选择具体供应商和型号之前作出决定。选择使用一个仅作电机控制的通用处理器,还具有高计算能力的FPGA,抑或一个专用的控制IC电路(通常出自特定的电机控制供应商)时有许多需要权衡考虑的地方。
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