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并联构型分类

在并联机器人机构体系中，有多种机构种类的划分，按照自由度划分，分为：

（1）2自由度并联机构

在并联机构领域，2自由度并联机构的自由度少，分为平面结构和球面结构两大类，主要适用于平面或球面定位，应用领域大。

自由度并联机器人

天津大学拥有独立知识产权的二自由度并联机构Diamond机器人目前已规模化应用在电子、医药、食品等工业领域中，为包装、移载等物流环节提供了高效、高质的保障。

（2）3自由度并联机构

Delta并联机器人

3自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S 球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同其显著的特点。还有一类增加辅助杆件和运动副的空间机构。

（3）4自由度并联机构

四自由度并联机器人

4自由度并联机构大多不是完全并联机构，不过可以扩大应用范围，在三自由度并联机构的基础上增加一个转动自由度，形成四自由度并联机器人。

（4）5自由度并联机构

国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。不过，非对称五自由度并联机器人机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层五自由度并联机构；Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称五自由度并联机构；高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约束分支的方法，综合出两种五自由度并联机构。

（5）6自由度并联机构

6自由度并联机构为并联机器人机构中的一大类，国内外学者研究得多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。

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