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2.1被动三角法-双目立体视觉
方案优点:适应性强,可以在多种条件下灵活测量物体三维信息,不需要主动投射激光或光栅;定位速度快。
方案缺点:计算量巨大;被动三维测量技术需要大量相关匹配运算,和较复杂的空间几何参数的标定,在特征不明显处无法匹配点或匹配错误,从而导致定位失败;只能得到稀疏点云,精度低。
双目立体视觉常用于对三维目标的识别、理解,以及用于位置、形态分析。尤其在无法采用结构光照明的时候优势凸显。对定位目标的几何特征依赖很高,常规的物流应用限制较大,较少应用于智慧物流领域。
2.2主动三角法- 三维结构光立体视觉
三维结构光立体视觉采用结构光照明方式,能快速、高精度地获取物体表面三维信息,因而获得了广泛的研究和应用,目前技术层面上主动三维测量应用趋于成熟,呈现诸多热点和成熟案例,是智慧物流领域的主流解决方案。目前市面上常见的三维结构光立体视觉方案有以下三种:
(1)双目结构光光栅方案
方案优点:扫描速度快,精度较高。
方案缺点:对反光物体识别效果不好,对外界光的抗干扰能力较弱;物体需要保持静止状态。
代表厂商:ALSONTECH、KEYENCE、康耐视等;
(2)线激光主动扫描方案
方案优点:相比光栅方案更能克服反光问题,对黑色物体以及外界光的抗干扰能力更强;可扫描静态物体,同时可配合编码器定位运动的物体。
方案缺点:静止姿态下扫描周期较光栅方案稍长。
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