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川崎机器人设置行程夹爪——川崎机器人
发布时间:2021-05-30        浏览次数:359        返回列表


工博士机器人技术有限公司
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位置设定


我们的夹爪设计为自适应的,这意味着它可以在其抓握行程内适应多种不同的几何形状。这意味着,无论夹爪遇到什么,它都将能够适应其几何形状。我们建议(除非您处理易碎部件)完全关闭对象上的夹爪(255位)。一旦达到设定力(参见下文),夹爪将停止。


您还可以预设抓取器以优化周期时间。实际上,如果您需要抓住一个25mm宽的物体,为什么每次行程都从85mm移至25mm,对吗?我们通常建议打开比物体大5mm的抓取器,并在其高度完全关闭一次。因此,通过这种方法,您可以将抓取器设置为X + 15位(+/- 5毫米)并接近255位以抓取物体。


夹爪初始化时,其手指从打开位置(位0)打开到完全关闭位置(位255)。为防止磨损,实际的开孔为钻头3(85 mm)。当夹持器处于操作模式时,它将读取一个位232。其余位(从232到255)是包围模式下的位置。


重要信息这并不意味着如果您将抓取器编程为在244处关闭,它将进入包围模式。这意味着,如果遇到一个物体并且该物体需要周围的抓握,则手指会折叠,并且电动机的旋转速度可以达到255。


强制设置


Robotiq夹爪的特殊之处在于您可以在现场更改力度设置。换句话说,如果您需要确保对该程序的给定部分有把握,并且之后需要处理一个鸡蛋,则可以这样做。遵循相同的原理,您可以根据零件或应用程序设置256种不同的力设置。但是,“ 0”设置是为易碎物体设计的,不会具有重新抓握功能。此功能将在所有其他255种强制设置中可用。


85mm夹爪的力设置为5至220N,140mm行程夹爪的力设置为10至110N。请注意,这些值具有+/- 10%的不确定性。由于通过数学模型和电动机电流来计算力,因此夹爪的抓取力仍存在一些变化。这意味着您可能需要用很小的力针对特定应用测试特定的夹爪。


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