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三轴减速器连接螺钉力矩值:

• M16    318牛顿米

• M12    128牛顿米

• M10    73.5牛顿米

川崎机器人的减速器拆卸步骤：

1.将机器人三轴马达的四个连接螺钉拆下，将马达取出。用M8六角将二轴轴臂与三轴减速器的连接螺钉拆下。M10螺钉18个均布，然后用M14六角将剩余的（M16）6个螺钉拆除对应的两个，把制作的M16导向杆安装到减速器上，再将剩下的四个螺钉拆下。使二轴轴臂与三轴减速器脱开。

2 .利用手拉葫芦将三轴落到木板上，用木方垫好，小心损伤四五六轴马达。将机器人本体与三轴减速器之间的连接螺钉拆掉。M12螺钉16个,先拆掉8个，安装导向杆和吊环，然后将剩余的螺钉拆掉。

3.用手拉葫芦将减速器吊起。将减速器内减速器油擦净，学习其传动原理。

4.将拆下来的螺钉用板牙套一遍，去除螺钉牙底与牙顶之间的干胶。

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