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设定参数:
1.打开辅助功能界面, 如下图:
2.伺服焊***机械参数设定:点焊---伺服焊***机械参数设定,如下图:
如果设置焊*** 1,射***编号就写 1
伺服焊***类型: 普通***(换***选双***)。
动作范围: 上限按照焊***参数表上的填写, 下限一般情况下都是-200mm
分辨率: 转速比(马达转一圈焊***走的行程) /8192=0.00…. 然后在***位不是 0 的数字开始, 后面加上小数。 分辨率指数:
小数点后移 N 位就是 10 的负 N 次方。
例: 10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10- 3 分辨率就是 1.2695 分辨率指数填 3。
动作方向: 负(正方向开***, 负方向关***)。 ***高速度按照表格里面的填写, 加速时间及以下 4 个都是 0.05
下面是焊***参数表, 每把焊***都自带的。
3.伺服焊***的的设定
在示教器上打开辅助——点焊——伺服***设定——射***编号, 如下图所示:
间隙如果焊***行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm, 如果小于 35mm 设为 5.0mm 加压力: 示教设为 0.980KN, 磨损检测时 0.98KN
工具的+Z 方向设为关闭, E 系控制柜都选关闭, 和***关闭方向一致
粘连检测粘***时的检测, 这个功能应该不能使用
压入速度设为 10mm/s
加压前间隙可动侧, 不动侧均为 10
加压后间隙可动侧, 不动侧均为 10
伺服焊***加压等待时间: 焊接时 10ms 内焊***没有打开时会报警。
***尖接触信号: 焊接时会发出的信号, 可以用作防止焊***不焊接。
研磨时的加压力: 0.98KN 焊***修模时的压力。 研磨时的加压时间: 修模时加压的时间一般 1-1.2 秒就够了。
***大加压限制值 max electric force 4.000KN(根据参数表)
4.加压力调整数据:
打开辅助——点焊——加压力调整数据——射***编号, 如下图所示:
根据此图设置
实际值由压力表测出
5.加压力补偿
只填***个空基准压力焊***的***大压力与 2.450KN 写小的那个(为了焊***安全)
6.磨损量检测
容许磨损量如果焊***行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm, 如果小于 35mm 设为 5.0mm
当前磨损量不用设置根据磨损检查自动生成
铜板磨损基准值不变
检测时的磨损率均设 50%
磨损信号复位信号可动侧和固定侧可以是同一信号
磨损出错输出信号和磨损信号复位信号两侧可以填同一个信号
磨损出错信号输出等级如果可动侧和固定侧***大磨损量允许为 10mm, 输出等级 80%, 磨损超过 8mm 就报错。
磨损检测传感器信号在焊***上可以加的。
7.大开, 小开位置设置, 由于焊***开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开
设定完焊***的大开、 小开后设置***次标零点。
. +
显示加紧数据画面
速度设置为“2”“各轴”
首先设置“焊点信息”, “0” 是断开, “1” 是连接, 按“R” 然后返回。
CC 状态是 0, 就是焊***没有连接。 再设置“焊点信息”, 按“1” 然后返回, 机器人上电。“CC 0” 变成“CC 1”
按 C 区选择功能, 显示如下界面
按 A+夹紧 1W1, + “夹紧 1” 开始闪烁, 焊***会打开到位, 按 A+夹紧 1, + , 焊***小开
再按 A+夹紧 1,+ , 焊***合***。 按“显示 1” 再选择“轴数据显示”
记录 JT7 25.918, 再进入伺服焊***机械参数设定, 分辨率改成原始值减去 25.918, 如果是负值则是加上 JT7 的值
焊点信息断开再连接
按 A+夹紧 1W1, +“夹紧 1” 开始闪烁, 焊***会打开到位。 按 A+夹紧 1, + , 焊***小开
再按 A+夹紧 1, +, 显示 JT7 公差±0.05 就可以。 如果超公差在继续合***加减分辨率直到在公差内
8.第二次零点标定
首先, 进入辅助功能—基本设定—示教设定
等级 1 改为 0.01mm/s, 等级 2 改为 10.0mm/s
用速度等级“Lv2”(10mm/s) 手动夹紧 1 次, 然后用速度等级“Lv1” ***调整焊***开口度到一张纸的厚度
进入辅助功能—***—调零
指定轴=7 此处注意只能选择 J7 轴, 其他轴不能选, 否则会错误修改其他轴的零点位置。
9.压力标定
加压力示教分别设 0.98 1.47 2.45 3.43 3.92 MAX 一共 6 个值, 每设一个值把压力表放在电极帽固定 侧 , 机 器 人 按 夹 紧 , 压 力 表 会 显 示 此 次 夹 紧 的 压 力 , 把 6 个 值 都 记 录 下 来 , 再 进 入 加 压 力 调 整 数 据把六个值写入实测值, 按电流值计算, 会显示测得的电流值, 再按登入。
如此反复一共做 4 次, 压力标定到此完成。
***后检测一下压力标定是否准确。
把加压力示教改成大于零但不超过***大压力的值, 用压力表测试一下, 误差不要超过 5%。 如果误差太大的情况下再重复做一遍。 测晒试完后把压力改成 0.98.
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