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川崎码垛机器人技术——川崎机器人
发布时间:2021-04-20        浏览次数:145        返回列表


工博士机器人技术有限公司
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川崎机器人


操作


AS 语言可以分成两种类型: 监控指令和程序命令。


监控指令: 用来写入、 编辑和执行程序。 它们在画面显示的提示符(>)后面输入, 并且被立即执行。 有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。


程序命令: 用来引导机器人的动作, 在程序中监视或控制外部信号等。 程序是程序命令的集合。


在本手册中, 监控指令简称为指令, 程序命令简称为命令。


位姿信息: 1.关节位移值 JT1 , JT2 , JT3 , JT4 , JT5 , JT6 关节位移值还原度高


#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6


2.变换值 X , Y , Z , O , A , Y


#pose= 1 ,2 ,3 ,4 ,5 , 6


数字信息: 1.实数 范围 - 3.4E38~~~3.4E38


例如: 8.5E3 6.64 -9E-5 -377 ( 前 7 个数字有效)


整数 范围-16777216~~~16777215


如需用二进制或者 16 进制输入时, 表达为 -^B101 -^H1000 注意区别于运算符^乘方


逻辑值: TRUE=ON =-1.0 实数或整数被解释为逻辑值时, 非 0 都会被认为


TRUE, FALSE=OFF=0


IF X GOTO 10


IF X<>0 GOTO 10


计算逻辑表达式时所有非 0 实数整数都被认为是 TRUE, 上 2 式子意义相等ASCII 值: 字符用’前缀来区分于其他数值。 ’a ’1整数、 实数、 逻辑值、 ASCII 值都可以用实数值来表达, 故都在实型变量内记录。


字符串信息: 用“” 表示


三种变量: 位姿变量, 实型变量, 字符串变量


全局变量: 一旦被定义数值保存在存储器中, 可在任何程序中使用。


局部变量每次执行程序都重新定义, 步保存在存储器, 不可用指令查看(局部变量名前用“.”区分)变量名必须以字母开头, 可包含字母、 数字、 点和下划线,数组变量表示为 part[7,1,1]三维数

组。


位姿变量: 分为变换值与关节位移值。 关节位移值前加# 区分 #pose


定义位姿变量:


1.监控指令定义

>HERE #POSE 记录当前位置

>POINT #POSE 输入新值 30,,,,,20,

>POINT POSE_1=POSE_2


2.程序命令定义

HERE POSE

POINT POSE_1=POSE_2


3.使用复合变换值(忽略 )


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实型变量:


定义实型变量: 复制命令(=)定义,赋值即定义。


a=10.5 count=i*2+8 z[2]=z[1]+5.2


x=3 x=x+1 先运算右侧, 运算结果赋值给左。


字符串变量:前加$与实型变量区分


字符串变量赋值: $A1=$A2


$Z[2]=“time over” 引号内为字符串以区分变量名。


运算符及数学表达式


算术运算符 + - * / 加减乘除 ^乘方 MOD 取余


关系运算符 < <=, =< 小于等于 = =等于 <> 不等于 >=, =>大于等于


逻辑运算符 AND NOT OR XOR 与 非 或 异或二进制运算符 BAND BOR BXOR COM 二进制与二进制或 二进制异或 取反二进制运算符 BOR 对 2 个数的每个二进制位都进行 OR 操作


例: ^B101000 BOR ^B100001 ^B101001

^B101000 OR ^B100001 -1 (TRUE)


关系运算符= = 是检查 2 个值是否相等的运算符, 不同于 = 赋值


字符串表达式: 字符串也可以进行关系运算即数学运算, 暂时忽略


AS 程序系统:


分为机器人控制程序及 PC 程序


PC 程序主要用于监控外部 I/O 信号, 处理通讯等工作。


PC 程序可设置成开机自启动。 把系统开关 AUTOSTART.PC 设置为 ON (具体位置在哪)


例程:

IF X>Y GOTO 10

MAX=Y

GOTO 20

10 MAX=X

20 RETURN

MAX 取***大的数赋值



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